Hola a todos, me anime a empezar este pequeño y humilde blog ya que eh estado trabajando en un proyecto que empece a manera de hobby, ya que una vez vagando por internet me tope con varias paginas en las que mostraban varios robots y entre ellos habian varios hexapodos, en aquel momento lo considere imposible, ahora que creo tener los conocimientos necesarios me dispuse a comenzar el proyecto.
Voy a ir subiendo la informacion y los resultados que voy a ir obteniendo y los que tengo hasta ahorita.
Para los que no sepan que es un robot hexapodo, este es un robot de 6 patas, en mi caso todavia no tengo nada fisico pero realice unos diseños en el sketchup (un programa de google de diseño), y renderize los modelos en kerkythea (para renderizar).
Basicamente la forma fisica del robot, no es absolutamente nada nuevo ni novedoso, como veran es muy similar a otros robots hexapodos, la idea es desarrollar todo desde cero, sin bajar o pedir algun software o firmware, para la pc o algun microcontrolador. La idea es trabajar y entender todo para en el futuro, si todo sale bien, poder implemetar lo que se necesite.
Les dejo las imagenes que hice, para darme una idea del modelo fisico del robot. Como pueden ver tiene 6 patas, y tiene 3 DOF (Degrees of Freedom o Grados de Libertad), por pata, por lo tanto tiene un total de 18 DOF, osea 18 servomotores...
Si alguien tiene alguna duda acerca de los programas que use para hacer las imagenes dejo los enlaces de estos:
Aunque nunca estudie diseño, pude sacarle un poquito de provecho a estos programas que estanbastante buenos, el SketchUp tiene un plugin de fisica que vale la pena probarlo, y si a alguien le puedo ayudar acerca de algo acerca de lo poco que se puede mandarme un correo.
Realize unos dibujos acerca de las partes principales, los links y los ejes del exapodo.
En la imagen se puede ver tambien una secuencia de caminado, pata por pata. En la linea cuando esta mas gruesa quiere decir que la pata esta en el aire para volverse a incorporar.
